저번에 구현했던 물리엔진에 constratint관련해서 LCP문제로 구속조건을 푸는 알고리즘을 추가 하였다.
일단은 충돌 처리를 PGS 를 이용 해 LCP문제를 전역적으로 풀고 몇가지 시나리오를 추가 해 보았다.
시간 변화량을 조금 늘렸고 충돌처리방식이 다른 방식이고, 충돌체크 방식도 gjk/epa의 변형 알고리즘을 사용 했기 때문에 pgs와 si가 수학적으로 동등하다고 하더라도 반응이 조금 다른 부분이 있다.
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