쿼터니온을 Yaw, Pitch, Roll 로 뽑기

D3DXQuaternionRotationMatrix(&qQut, &Rotmat);   

 float fqw = qQut.w * qQut.w;
 float fqx = qQut.x * qQut.x;
 float fqy = qQut.y * qQut.y;
 float fqz = qQut.z * qQut.z;

 

 float fYaw = atan2f( 2.0f * ( qQut.x * qQut.z + qQut.w * qQut.y ), ( -fqx - fqy + fqz + fqw ) ); // Yaw 
 float fPitch = asinf( 2.0f * ( qQut.w * qQut.x - qQut.y * qQut.z ) ); // Pitch 
 float fRoll = atan2f( 2.0f * ( qQut.x * qQut.y + qQut.w * qQut.z ), ( -fqx +fqy -fqz +fqw ) );  // Roll

 

 float x  = D3DXToDegree( fPitch );
 float y  = D3DXToDegree( fYaw );
 float z  = D3DXToDegree( fRoll );